Enduro jest bardzo otwartą dyscypliną motosportu, mogą startować w niej posiadacze motocykli o bardzo zróżnicowanych pojemnościach. Swoją przygodę z tym sportem w ramach oficjalnych zawodów juniorskich, można rozpocząć już w wieku 13 lat. Największe i najmocniejsze motocykle startujące w enduro, oczywiście przeznaczone dla bardzo zaawansowanych zawodników, mają pojemność silnika przekraczającą 600ccm.
Kategorie juniorskie zawodów enduro zaczynają się już od wieku 13 lat. W ramach tzw. klasy „Młodzik”, startować mogą nastolatkowie nieprzekraczający jednak 17 roku życia. Adepci muszą posiadać kartę motorowerową oraz odpowiednio przystosowany sprzęt, czyli motocykl, a właściwie motorower z silnikiem o pojemności mniejszej niż 50ccm.
Zanim młodzik weźmie udział w zawodach dla dorosłych, może jeszcze (do ukończenia 23 roku życia) próbować swoich sił w klasie Junior, gdzie nie obowiązuje podział ze względu na pojemności silnika motocykla. Jest to jedyna w swoim rodzaju klasa, gdzie spotkać można zawodników rywalizujących na skrajnie różnych rodzajach motocykli enduro.
W klasie E1 spotkamy motocykle dwusuwowe o pojemności do 125ccm oraz czterosuwowe o pojemności do 250ccm. Od tej kategorii nie obowiązują już żadne ograniczenia wiekowe.
Klasa E2 to z kolei motocykle dwusuwowe o pojemności silnika w granicach 175-250ccm oraz czterosuwowe od 290 do 450 ccm. Klasa E3 to już potężniejsze maszyny – dwusuwy od 290 do 500ccm oraz czterosuwy od 450 do 650ccm.
W zawodach enduro mogą startować także quady. W tej osobnej klasie wyścigów nie ma podziału na pojemności silnika, ale do oficjalnych startów mogą zostać dopuszczone tylko quady z napędem na jedną oś.
Aby startować we wszystkich powyższych klasach (z wyjątkiem klasy Młodzik), konieczne jest posiadanie prawa jazdy kategorii A.